वेद आणि पुराणात बीड जिल्ह्याचा उल्लेख ‘अस्माक’ असा केलेला आहे. पांडव काळात त्याला ‘चंपावती’ असं संबोधिलं जाई. आंध्र, चालुक्य, राष्ट्रकूट आणि यादावांनी त्यावर राज्य केलं. फारशी भाषेत ‘भीर’ म्हणजे पानी. त्याचा अपभ्रंश होऊन बीड हे नाव मोगल काळात रूढ झालं. बीड जिल्हा पूर्वीच्या हैद्राबाद राज्यातील मराठी भाषिकापैकी एक जिल्हा आहे. १९५३ साली द्विभाषिक राज्याच्या स्थापनेच्या वेळी हा जिल्हा द्विभाषिक राज्याच्या मराठवाड्यात होता. १९६० ला महाराष्ट्र राज्याच्या स्थापनेनंतर हा जिल्हा महाराष्ट्रात समाविष्ट करण्यात आला.